Commande de positionnement EPOS4 Compact 60/20 CAN

Capteur

Sans capteur (moteurs DC)

ja

Codeur incrémental digital (2 canaux, single ended)

ja

Codeur incrémental digital (2 canaux, différentiel)

ja

Codeur incrémental digital (3 canaux, différentiel)

ja

Capteurs à effet Hall digitaux (moteurs EC)

ja

Codeur absolu SSI

ja

Codeur incrémental analogique (2 canaux, différentiel)

ja

Modes de fonctionnement

Régulateur de courant

Yes (Torque)

Régulateur de vitesse

ja

Régulateur de position

ja

Caractéristiques électriques

Tension de service V_cc (min.)

10 V

Tension de service V_cc (max.)

60 V

Alimentation de la logique V_c (min.), optionelle

10 V

Alimentation de la logique V_c (max.), optionelle

60 V

Tension de sortie max. (facteur * V_cc)

0.9

Courant de sortie max. I_max

40 A

Durée max. du courant de sortie max. I_max

15 s

Courant de sortie permanent I_cont

20 A

Fréquence d'horloge de l'étage de sortie

50 kHz

Fréquence d'échantillonnage du régulateur de courant PI

25 kHz

Fréquence d'échantillonnage du régulateur de vitesse PI

2.5 kHz

Fréquence d'échantillonnage du régulateur de position PID

2.5 kHz

Rendement max.

98 %

Vitesse max. (moteurs DC)

100000 rpm

Vitesse max. (1 paire de pôles) commutation par bloc

100000 rpm

Vitesse max. (1 paire de pôles) commutation sinusoïdale

50000 rpm

Self de lissage interne par phase

1 µH

Entrées

Signaux capteurs à effet Hall

H1, H2, H3

Signaux du codeur

A, A\, B, B\, I, I\

Fréquence d'entrée max. du codeur

6.25 MHz

Signaux de capteur

A, A\, B, B\, I, I\, Clock, Clock\, Data, Data\

Entrées digitales

8

Fonctionalités des entrées digitales

Endschalter, Referenzschalter, General Purpose, Touch Probe

Entrées analogiques

2

Résolution, plage, circuit

12-bit, -10…+10V, differentiell

Fonctionalités des entrées analogiques

General Purpose, Set Value Current, Set Value Velocity

DIP switch

8

Fonctionalités du DIP switch

CAN Node-ID, Autobitrate, CAN-Bus Abschluss, I/O-Pegel (TTL, PLC)

Sorties

Sorties digitales

3

Fonctionalités des sorties digitales

holding brake, general purpose

Sorties analogiques

2

Résolution, plage

12-bit, -4…+4V

Fonctionalités des sorties analogiques

General Purpose

Sorties de tension

Tension d'alimentation des capteurs à effet Hall

see "Sensor supply voltage"

Tension d'alimentation du codeur

see "Sensor supply voltage"

Tension d'alimentation de capteur

5

Tension de sortie auxiliaire

5

Interfaces

RS232

Yes

USB 2.0 (pleine vitesse)

Yes

CAN

ja

CANopen

Slave

CANopen application layer

CiA 301

CANopen frameworks

CiA 305

CANopen profiles motion control

CiA 402

Profil CANopen pour dispositif programmable CEI 61131-3

Fonction gateway RS232 vers CAN

Yes

Fonction gateway USB vers CAN

Yes

Affichage

Indication d'état "Ready"

green LED

Indication d'état "Error"

red LED

Fonction de protection

Fonctions de protection

current limit, overcurrent, excess temperature, undervoltage, overvoltage, voltage transients, short-circuits in the motor cable, loss of feedback signal

Conditions ambiantes

Température - Service (min.)

-30 °C

Température - Service (max.)

30 °C

Température - Plage étendue

+30…+72 °C, Derating: -0.488 A/°C

Température - Stockage (min.)

-40 °C

Température - Stockage (max.)

85 °C

Humidité atmosphérique (non condensante) (min.)

5 %

Humidité atmosphérique (non condensante) (max.)

90 %

Données mécaniques

Poids

171 g

Dimension (longueur)

80 mm

Dimension (largeur)

69 mm

Dimension (hauteur)

35 mm

Fixation

Mounting holes for M3 screws

Logiciel

Programme d'installation

EPOS Setup

Interface graphique utilisateur

EPOS Studio

Système d'exploitation

Windows 11, 10

DLL Windows pour PC

32-/64-bit

PC master

IXXAT, Vector, National Instruments, Kvaser

Exemples de programmation

MS Visual C#, MS Visual C++, MS Visual Basic, MS Visual Basic.NET, Borland C++, Borland Delphi, NI LabView, NI LabWindows/CVI

Linux Shared Object Library

X86 32-/64-bit, ARMv6/v7/v8 32-bit, ARMv8 64-bit

CAN Interfaces

IXXAT, Kvaser

Exemple de programmation

C++

Fonctions

CANopen Profile Position Mode

ja

CANopen Profile Velocity Mode

ja

CANopen Homing Mode

ja

CANopen Cyclic Synchronuous Position

ja

CANopen Cyclic Synchronuous Velocity

ja

CANopen Cyclic Synchronuous Torque

ja

Valeur de consigne analogique

ja

Position Control Feed Forward

ja

Velocity Control Feed Forward

ja

Réglage dual loop de la position et de la vitesse

ja

Position Marker / Touch Probe

ja

Quickstop

ja

Activation

ja

Contrôle du frein de maintien

ja

STO (Safe Torque Off)

no (optional)

Réglage automatique avancé du régulateur

ja