Commande de positionnement EPOS4 Compact 24/5 EtherCAT

Capteur

Sans capteur (moteurs DC)

ja

Codeur incrémental digital (2 canaux, single ended)

ja

Codeur incrémental digital (2 canaux, différentiel)

ja

Codeur incrémental digital (3 canaux, différentiel)

ja

Capteurs à effet Hall digitaux (moteurs EC)

ja

Codeur absolu SSI

ja

Modes de fonctionnement

Régulateur de courant

Oui (couple)

Régulateur de vitesse

ja

Régulateur de position

ja

Caractéristiques électriques

Tension de service V_cc (min.)

10 V

Tension de service V_cc (max.)

24 V

Alimentation de la logique V_c (min.), optionelle

10 V

Alimentation de la logique V_c (max.), optionelle

24 V

Tension de sortie max. (facteur * V_cc)

0.9

Courant de sortie max. I_max

15 A

Durée max. du courant de sortie max. I_max

10 s

Courant de sortie permanent I_cont

5 A

Fréquence d'horloge de l'étage de sortie

50 kHz

Fréquence d'échantillonnage du régulateur de courant PI

25 kHz

Fréquence d'échantillonnage du régulateur de vitesse PI

2.5 kHz

Fréquence d'échantillonnage du régulateur de position PID

2.5 kHz

Rendement max.

98 %

Vitesse max. (moteurs DC)

100000 rpm

Vitesse max. (1 paire de pôles) commutation par bloc

100000 rpm

Vitesse max. (1 paire de pôles) commutation sinusoïdale

50000 rpm

Entrées

Signaux capteurs à effet Hall

H1, H2, H3

Signaux de capteur

A, A\, B, B\, I, I\, Clock,Clock\, Data, Data\

Entrées digitales

4

Fonctionalités des entrées digitales

limit switch, reference switch, general purpose, touch probe

Entrées analogiques

2

Résolution, plage, circuit

12 bit, -10…+10V, différentiel

Fonctionalités des entrées analogiques

General Purpose, Set Value Current, Set Value Velocity

DIP switch

4

Fonctionalités du DIP switch

I/O-level (TTL, PLC), encoder selection (SSI- or incremental encoder)

Sorties

Sorties digitales

2

Fonctionalités des sorties digitales

Frein de maintien, General Purpose

Sorties analogiques

1

Résolution, plage

12 bit, -4…+4V

Fonctionalités des sorties analogiques

General Purpose

Sorties de tension

Tension d'alimentation des capteurs à effet Hall

Voir «Tension d'alimentation de capteur

Tension d'alimentation du codeur

Voir «Tension d'alimentation de capteur

Tension d'alimentation de capteur

5

Interfaces

USB 2.0 (pleine vitesse)

Oui

EtherCAT

IEC 61158 Type 12 Slave

CoE (CAN application layer over EtherCAT)

CiA 402

FoE (File transfer over EtherCAT)

Oui

Distributed Clocks Support

ja

Variable PDO mapping

ja

Affichage

Indication d'état "Ready"

LED verte

Indication d'état "Error"

LED rouge

Indication d'état de l'interface de communication

LED verte

Fonction de protection

Fonctions de protection

Limitation de courant, courant de surcharge, température excessive, sous-tension, surtension, transitoires de tension, court-circuit du câble moteur, perte du signal de retour

Conditions ambiantes

Température - Service (min.)

-30 °C

Température - Service (max.)

25 °C

Température - Plage étendue

+25…+50 °C, Derating: -0.20 A/°C

Température - Stockage (min.)

-40 °C

Température - Stockage (max.)

85 °C

Humidité atmosphérique (non condensante) (min.)

5 %

Humidité atmosphérique (non condensante) (max.)

90 %

Données mécaniques

Poids

85 g

Dimension (longueur)

90 mm

Dimension (largeur)

56 mm

Dimension (hauteur)

29 mm

Fixation

M2.5 screws

Logiciel

Programme d'installation

EPOS Setup

Interface graphique utilisateur

EPOS Studio

Système d'exploitation

Windows 11, 10

DLL Windows pour PC

32/64 bit

PC master

Exemples de programmation

MS Visual C#, MS Visual C++, MS Visual Basic, MS Visual Basic.NET, Borland C++, Borland Delphi, NI LabView, NI LabWindows/CVI

Linux Shared Object Library

X86 32-/64-bit, ARMv6/v7/v8 32-bit, ARMv8 64-bit

CAN Interfaces

Exemple de programmation

C++

Fonctions

CANopen Profile Position Mode

ja

CANopen Profile Velocity Mode

ja

CANopen Homing Mode

ja

CANopen Cyclic Synchronuous Position

ja

CANopen Cyclic Synchronuous Velocity

ja

CANopen Cyclic Synchronuous Torque

ja

Valeur de consigne analogique

ja

Position Control Feed Forward

ja

Velocity Control Feed Forward

ja

Réglage dual loop de la position et de la vitesse

ja

Position Marker / Touch Probe

ja

Quickstop

ja

Activation

ja

Contrôle du frein de maintien

ja

Réglage automatique avancé du régulateur

ja