Positioniersteuerung EPOS4 Compact 60/20 CAN

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Beschreibung

Die EPOS4 Compact 60/20 CAN ist eine dynamische, anschlussfertige Positioniersteuerung in kompakter Bauform. Abgestimmt auf bürstenbehaftete DC-Motoren mit Encoder und bürstenlose EC-Motoren (BLDC) mit Hallsensoren und Encoder bis 1'200 Watt / 2'400 Watt.

Motor

DC-Motoren bis: 1200 W
EC-Motoren bis: 1200 W

Sensor

kein Sensor (DC-Motoren): ja
Digitaler Inkremental-Encoder (2-Kanal, single ended): ja
Digitaler Inkremental-Encoder (2-Kanal, differentiell): ja
Digitaler Inkremental-Encoder (3-Kanal, differentiell): ja
Digitale Hall-Sensoren (EC-Motoren): ja
SSI Absolut Encoder: ja
Analoger Inkremental-Encoder (2-Kanal, differentiell): ja

Betriebsarten

Stromregler: ja (Drehmoment)
Drehzahlregler: ja
Positionsregler: ja

Elektrische Daten

Betriebsspannung V_cc (min.): 10 V
Betriebsspannung V_cc (max.): 60 V
Logikversorgung V_c (min) optional: 10 V
Logikversorgung V_c (max.) optional: 60 V
Max. Ausgangsspannung (Faktor * V_cc): 0.9
Max. Ausgangsstrom I_max: 40 A
Max. Dauer des max. Ausgangsstroms I_max: 15 s
Ausgangsstrom dauernd I_cont: 20 A
Taktfrequenz der Endstufe: 50 kHz
Abtastfreuquenz PI Stromregler: 25 kHz
Abtastfreuquenz PI Drehzahlregler: 2.5 kHz
Abtastfreuquenz PID Positionsregler: 2.5 kHz
Max. Wirkungsgrad: 98 %
Max. Drehzahl (DC-Motoren): 100000 min⁻¹
Max. Drehzahl (1 Polpaar) Blockkommutierung: 100000 min⁻¹
Max. Drehzahl (1 Polpaar) Sinuskommutierung: 50000 min⁻¹
Interne Motordrossel pro Phase: 1 µH

Eingänge

Hall-Sensor-Signale: H1, H2, H3
Encoder-Signale: A, A\, B, B\, I, I\
Max. Encoder Eingangsfrequenz: 6.25 MHz
Sensor-Signale: A, A\, B, B\, I, I\, Clock, Clock\, Data, Data\
Digitale Eingänge: 8
Funktionen der digitalen Eingänge: Endschalter, Referenzschalter, General Purpose, Touch Probe
Analoge Eingänge: 2
Auflösung, Bereich, Schaltung: 12-bit, -10…+10V, differentiell
Funktionen der Eingänge: General Purpose, Set Value Current, Set Value Velocity
DIP-Schalter: 8
Funktionen der DIP-Schalter: CAN Node-ID, Autobitrate, CAN-Bus Abschluss, I/O-Pegel (TTL, PLC)

Ausgänge

Digitale Ausgänge: 3
Funktionen der digitalen Ausgänge: Haltebremse, General Purpose
Analoge Ausgänge: 2
Auflösung, Bereich: 12-bit, -4…+4V
Funktionen der analogen Ausgänge: General Purpose

Spannungsausgänge

Hall-Sensor-Versorgungsspannung: siehe "Sensor-Versorgungsspannung"
Encoder-Versorgungsspannung: siehe "Sensor-Versorgungsspannung"
Sensor-Versorgungsspannung: 5
Hilfs-Ausgangsspannung: 5

Schnittstellen

RS232: Ja
USB (Full Speed): Ja
CAN: ja
CANopen: Slave
CANopen application layer: CiA 301
CANopen frameworks: CiA 305
CANopen profiles motion control: CiA 402
CANopen profile for IEC 61131-3 programmable device
Gateway Funktion RS232 zu CAN: Ja
Gateway Funktion USB zu CAN: Ja

Schutzfunktion

Schutzfunktionen: Strombegrenzung, Überstrom, Übertemperatur, Unterspannung, Überspannung, Spannungstransienten, Kurzschluss der Motorleitung, Verlust des Feedbacksignals

Umgebungsbedingungen

Temperatur – Betrieb (min.): -30 °C
Temperatur – Betrieb (max.): 30 °C
Temperatur – Erweitert: +30…+72 °C, Derating: -0.488 A/°C
Temperatur – Lagerung (min.): -40 °C
Temperatur – Lagerung (max.): 85 °C
Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) (min.): 5 %
Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) (max.): 90 %

Mechanische Daten

Gewicht der Steuerung: 171 g
Abmessung (Länge): 80 mm
Abmessung (Breite): 69 mm
Abmessung (Höhe): 35 mm
Befestigung: Befestigungsbohrungen für Schrauben M3

Software

Installationsprogramm: EPOS Setup
Grafische Benutzeroberfläche: EPOS Studio
Betriebssystem: Windows 11, 10
Windows-DLL für PC: 32-/64-bit
PC Master: IXXAT, Vector, National Instruments, Kvaser
Programmierbeispiele: MS Visual C#, MS Visual C++, MS Visual Basic, MS Visual Basic.NET, Borland C++, Borland Delphi, NI LabView, NI LabWindows/CVI
Linux Shared Object Library: X86 32-/64-bit, ARMv6/v7/v8 32-bit, ARMv8 64-bit
CAN Interfaces: IXXAT, Kvaser
Programmierbeispiel: C++

Funktionen

CANopen Profile Position Mode: ja
CANopen Profile Velocity Mode: ja
CANopen Homing Mode: ja
CANopen Cyclic Synchronuous Position: ja
CANopen Cyclic Synchronuous Velocity: ja
CANopen Cyclic Synchronuous Torque: ja
Analog Set Value Commands: ja
Position Control Feed Forward: ja
Velocity Control Feed Forward: ja
Dual loop position and Velocity Control: ja
Position Marker / Touch Probe: ja
Quickstop: ja
Enable: ja
Control of holding brakes: ja
STO (Safe Torque Off): nein (optional)
Advanced automatic control settings: ja

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