Young Engineers Program
Un robot collaboratif agile
Des chercheurs canadiens de l'Université de Laval développent un nouveau robot collaboratif d'une agilité comparable à l'agilité humaine.
Les robots collaboratifs – ou cobots – sont des bras robotiques manipulés directement par des utilisateurs humains afin d'apprendre à effectuer des tâches sans devoir utiliser d'interfaces complexes de programmation. Les cobots disponibles dans le commerce s'appuient sur une architecture de série. Leurs actionneurs fonctionnent avec des rapports de très grande réduction qui les rendent non réversibles mécaniquement. Des capteurs de force/de couple génèrent la réaction du robot aux forces appliquées par l'intervention humaine. Part conséquent, ces robots ne peuvent égaler l'agilité humaine et leur utilisation dans des tâches à guidage humain est plutôt contre nature.
Des chercheurs de l'Université de Laval ont choisi une autre approche. Ils proposent un robot collaboratif basé sur une architecture parallèle, ce qui réduit considérablement l'inertie lors du mouvement et permet de placer des actionneurs sur la base ou à proximité de celle-ci. Il est possible d'utiliser des actionneurs à entraînement direct qui rendent le robot réversible mécaniquement et éliminent le besoin d'avoir recours à des capteurs de force/de couple. Afin que le couple fourni soit suffisant en l'absence de réducteurs, des moteurs EC 90 flat à couple élevé sont utilisés. Les jambes robotiques sont équipées de contrepoids afin de réduire les couples statiques au niveau des actionneurs. La réversibilité mécanique du robot produit une interaction physique humain-robot intuitive et sans effort. Elle permet aussi d'utiliser un contrôleur très simple et efficace. Atout supplémentaire: l'architecture du robot permet également d'actionner un préhenseur au moyen des actionneurs de base. L'agilité du robot est similaire à celle d'un bras humain grâce à sa réversibilité, son inertie de mouvement réduite et sa transmission à entraînement direct. Ce robot est par conséquent particulièrement adapté aux interactions humain-robot physiques agiles, intuitives, sans effort et à large bande passante.
Brochure
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