歡笑大步走

當小女孩 Luz 生平第一次走路時，她的雙眼亮了起來——這要歸功於 Trexo，加拿大公司 Trexo Robotics 專為兒童開發的行走輔助機器人。這是創辦人 Manmeet Maggu（執行長）和 Rahul Udasi（技術長）的成就，出於他們對「鋼鐵人」的熱愛和一個被扭曲的個人命運的激發。

Trexo 的故事始於 2011 年，當 Manmeet 得知他的姪兒 Praneit 被診斷出患有大腦性麻痺。這種疾病是一種神經疾病，由出生時或出生後立即發生的腦部傷害所引起。單單是在北美洲，就有 50 萬名兒童受到影響。Praneit 的診斷結果代表了他將永遠無法行走。年輕的機器人技術工程師 Manmeet Maggu 無法停止思考這件事。他四處尋找能夠幫助他姪兒走路的方法，但卻沮喪地發現，市場上沒有任何合適的產品。雖然有所謂的「外骨骼」，但是它們都是專為成人所設計。因此，他決定與兒童患者和其父母與物理治療師合作，自行開發行走輔助機器人。

Manmeet Maggu 與他在加拿大滑鐵盧大學一起攻讀機器人技術的同學 Rahul Udasi 共同創辦了 Trexo Robotics 公司。「我們的目標是創造讓物理治療師信任，父母能付擔得起，而且受到兒童喜愛的技術」，Manmeet 說。經過多個月的開發、無數的測試和無眠的夜晚，Praneit 終於獲得他專屬的行走輔助機器人。「當我的姪兒使用 Trexo 跨出他生命中的第一步時，那是我人生中最驕傲的一刻。」

Praneit 和他的 Trexo 行走輔助機器人。

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行動不便的兒童大多時間都坐在椅子上，這在一生中會對健康產生負面影響。主動的活動非常重要。Trexo 的機械腿能夠溫柔地移動兒童的腿。速度和協助程度都可以依據使用者的需求獨立調整。這也包括膝蓋彎曲角度的設定和髖部角度的調整。

電池驅動的 Trexo 行走輔助機器人利用平板電腦控制，例如步伐姿勢和行走速度等也都能加以設定。Trexo 機械腿內的每個膝蓋關節和髖關節，都設計成可在一般人類運動的自然範圍內移動。透過這種方式，Trexo 可增強兒童腿部力量、增進耐力，並且顯著提升動作技能。最棒的是，Trexo 與孩子一起成長。

強勁的馬達給有力的腿

精確平穩的動作需要有強大驅動系統的支援。根據 Trexo Robotics 創辦人的說法，他們的行走輔助機器人在動態性能方面有很高的要求。因此，他們在髖關節和膝關節都分別使用了兩組執行器。所使用的馬達和減速機都必須有高轉速和高轉矩，同時還必須能處理快速變化的轉矩。在機器人關節方面，空間和重量是最重要的，因此研發人員一定要找到一組體積精巧的驅動系統。

maxon 的無刷盤式馬達符合所有這些條件。機械腿中一共使用了 4 顆 maxon EC 45 flat 盤式馬達（70 W）搭配 GP 42 C 行星式減速機（陶瓷）和 MILE 編碼器。Manmeet 說：「我們發現 maxon EC flat 系列的馬達有最合適的尺寸和最好的功率密度。採用陶瓷齒輪的行星式減速機也提供了優異的高轉矩，而且可以承受不斷變化的輸出轉矩。」

目前全世界大約有 100 名兒童正在使用 Trexo 行走輔助機器人。每增加一位使用 Trexo 的孩童，行走機器人都會得到進一步的改進。這全都是與父母們密切合作所獲得的成果。Luz 的母親說：「Trexo 為我們帶來了許多希望。因為作為父母，你被告知你的孩子永遠無法做所有這些事情。而 Trexo 改變了這種情況。」

Luz 和她的 Trexo。

對於兩位機器人專家來說，看到孩子們體驗到行走時所露出的驕傲笑容，而且越來越強壯，是無法比擬的感覺。Manmeet 說：「我們在孩子和父母眼中看到的喜悅，以及所獲得的正面回饋，每天都帶給我們新的動力，激勵我們繼續前進，持續開發我們的行走輔助機器人。在我們眼中，這些孩子每一個都是小鋼鐵人。」