MiniMACS6 穩定古田擺

工程學中的一個經典問題便是旋轉倒單擺。在控制理論和電機工程以及機械工程中，這個系統常用來展示和檢測運動模式和控制演算法。這有助於有效控制機器人和其他機器。

這個擺以日本發明家古田勝久為名，結構很簡單。一根從動臂水平旋轉，上面連接的一個擺錘則直立旋轉。理論建模和如何穩定這些運動，一直是讓工程師絞盡腦汁的問題。在古田擺上有兩個變數：樞紐點的方向和可控制的擺錘方向。擺錘被控制在垂直但不穩定的位置，從動臂則可以處於任何位置。由於這是一個非線性的不穩定系統，因此適合用來進行實驗、測試現有控制策略，以及用來開發新的運算方式。這時通常會結合各種研究領域的方法，例如機器人技術、控制理論和電腦控制。 

找到正確的控制器

可以使用不同的設計策略來開發合適的控制器。適合用於倒單擺的控制演算法包括 PID 控制器、LQR 控制器、模糊控制或自學神經控制器。此外，可以用數學來為這套多自由度的物理系統建立模型。若要使擺錘從休止位置（零位）向上擺，則需要例如非線性控制方法，例如能量法，然後再借助數學描述設計出合適的控制器。可以針對即時系統對為這個控制器進行逼近或離散，並將結果傳輸至例如 MiniMACS6-AMP4 這類控制器。

精實的控制器

maxon MiniMACS6-AMP4 是一款整合功率級的可程式主控制器，用來穩定旋轉倒單擺。借助這個控制器，可利用簡單的指令執行複雜的運動模式，例如在與旋轉主軸同步時抵消晃動。MiniMACS6-AMP4 多軸控制器的優勢：

• 執行主動功能；不需更高級別的控制器
• 包含免授權的運動控制功能性
• 整合功率級的精實驅動解決方案

免授權自動化軟體 ApossIDE（整合開發環境）可以利用簡單的指令來設定各種定位和同步任務，或者您也可以使用您個人的 C 語言（ApossC）控制演算法。

轉動中：MiniMACS6-AMP4 穩定旋轉倒單擺。

 

COMPACT MiniMACS6-AMP4 多軸控制器

整合功率級的可程式多軸控制器用於穩定旋轉倒單擺，確保在與旋轉軸同步時不會發生晃動。

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